岡田 秀一
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楽しい空撮の下準備はいろいろありますが、ドローンのメンテナンスはしていますか？
精密機械の塊であるドローンは飛行前に機体の状態を適切に整えることがとても重要です。実際に準備が不完全なまま、不具合が起こり空撮を断念したこともあります。
備えあれば憂いなしというワケで基本のメンテナンスのひとつ「IMUキャリブレーション」の手順解説です。
そもそも「IMU」って何だろう？
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慣性計測装置（英語: inertial measurement unit、略称：IMU）は、運動を司る3軸の角度（または角速度）と加速度を検出する装置。INU (inertial navigation unit)、IGU (inertial guidance unit)、IRU (inertial reference unit) とも呼ばれる。
基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度と加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。wikipediaより引用
つまりIMUとは、機体の姿勢制御を行うためのセンサーのことですね。人間で例えるとバランスをつかさどる「三半規管」のようなもの。機体が安定しない・コンパスがずれている。といった症状が現れた際にもIMUキャリブレーションをしてメンテナンスをすることをオススメします。
MavicProを例に実際のIMUキャリブレーションやってみよう。あえてAndroid版でね。
ios版のチュートリアルはDJI公式のyoutubeでも見ることができますので、今回はあえてAndroid版でIMUキャリブレーションをしてみます。ios版と比べて若干表記が違いがあるので、Androidユーザーの方はご参考いただければ嬉しいです。
それでは実際にIMUキャリブレーションを行いますが、前もって２点の準備をしておいてください。
- DJIGOアプリを最新バージョンにしておく
- 本体・送信機のバッテリー残量を５０％以上の状態にしておく
ここまで準備が整ったらIMUキャリブレーションを始めます。
まずは送信機・Mavicの電源を入れて、DJI GOのアプリを開き接続を確認します。
水平な場所にMavic本体を置き、写真のように機体とプロペラを折りたたんだ状態（アプリ上ではプロペラを外す指示が追記されていました）で電源を入れてください。
DJI GOアプリで接続を確認したら外面切り替えに４か所をタップしてキャリブレーションスタート。
MCパラメーター設定のアイコン（ドローンの機体っぽいアイコンが目印）をタップして・・・
MCパラメーター設定内の「詳細設定」をタップします。
さらに「詳細設定内」のセンサーをタップ。
やっとたどり着きました。この画面がIMUキャリブレーションの入り口になります。ショートカットとかあれば良いのに…。と、いつも思ってしまいますがあと少し。
IMUキャリブレーションはココから始まる。水平な場所に機体を置いていますか？５方向に置くので要注意。
機体を水平な場所に置いたことを確認したら「開始する」ボタンをタップしてキャリブレーション開始です。
キャリブレーションが無事完了したところで、まとめです。
キャリブレーションが完了したところで「カメラに戻る」をタップして終了です。
キャリブレーションの手順は簡単に行うことができますので、飛行前にはメンテナンスの一環としてやっておきましょう。
人間で例えると「三半規管」のような役割のIMUを正しく使う準備としては必ず乾いた水平な場所で行う事、もしもエラーなどでキャリブレーションを完了できなかった場合は機体とプロポを再起動させてからもう一度同じ手順でやり直すことができますよ。
では準備も万端にして楽しい空撮ライフをお楽しみください。
